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去毛刺機器人:浮動去毛刺技術

所屬分類:行業動態   發布時間:2020-08-18  瀏覽:2611
?在去毛刺加工中,決定去毛刺效果的因素有刀具、主軸轉速、切屑速度、機器人軌跡四個方面。其中機器人軌跡是一個比較主要的因素。機器人軌跡路徑決定了加工的路徑,機器人的重復定位精度我們毋庸置疑,但在編程時,機器人的點位一般通過示教來完成,示教式通過人工確認位置,這樣就會使點位存在誤差,就會導致切屑效果不均勻。同時一般壓鑄成型的工件外尺寸存在誤差,固定的切削路徑也會導致切削效果不均勻。過切或者切不到的情況是無法避免的。這也是目前很多機器人去毛刺設備去毛刺效果不好或者失敗的原因。
? ? ? 針對這樣的情況,浮動去毛刺的技術的應用是一個很好的解決方法。浮動的方法一般有兩種,利用力傳感器進行浮動加工和利用浮動式工具進行浮動加工。利用力傳感器的原理是在機器人末端和工具之間加入力傳感器,通過傳感器反饋末端受力信號到機器人控制器,機器人控制器通過算法來校正機器人的運動,從而保證加工時候的接觸力保持在一定的范圍。這樣的方案具有通用性高,但控制系統上比較復雜,成本也比較高,而且力反饋具有滯后性,機器人加工的速度將會受到限制,無法達到高效加工。
? ? ? 采用浮動式工具的方式是機械式順應的結構,控制系統上不需要傳感器,在響應上更加迅速,機器人加工的速度可以大大提升。浮動式工具加工的主軸就不是固定的,而是可以浮動的,具有順應性。刀具和工件的接觸式柔性的,浮動裝置介入后機器人軌跡對去毛刺的影響將會變小,在一定范圍內浮動將會彌補機器人軌跡。這樣對機器人軌跡的精度要求就會降低,使得機器人編程變得簡單,便利。


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